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上下料机器人在数控机床中的应用

产品名称:  上下料机器人在数控机床中的应用
产品类型:  阀门
产品说明:

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  以上两种形式的机械人都能够很好的完成加工工件的上下料工做。都有其本身的特点。关节式机床上下料机械人工做效率高,动做节奏快,占地空间小,可是成本投入相对高一些。坐标式机床上下料机械人工做效率高,占地空间相对大一些。可是成本的投入要少良多。这两种形式的选择还要看现场的工艺及要求来决定。

  现代加工工艺要求高效质量,机床上下料机械人有着合适这个时代意义的特征,它将引领这个时代加工工艺质的飞跃。

  南通机床公司一台VM600加工核心出于提高工效和降低员工劳动强度的需要,加拆了一台能从动完成上、下料工做的机械人。当机械人完成上料后,防护门封闭,工件从动拆夹,加工完成后,工拆放松,防护门打开,再由机械人卸料。

  此次中,我们新增了能实现从动拆夹的气动工拆,从动打开和封闭的气动防护门等,并通过PLC输入输出接口,取机械人完成工做形态的应对。为了实现动做的切确及平安,对硬件的设置装备摆设有如下要求:

  (1)从图1能够看出机床防护门的打开是正在全数加工竣事当前,防护门的封闭也要机床取机械人交互应对之后才能发出封闭指令,通过现实测试,这两项时间合计有4s摆布,假如能巧妙地操纵好切削前的预备时间和切削后的各轴复位挪动的时间,就能最大限度地压缩这4s摆布的非切削时间,从而实现我们的工效方针。

  通过攻关,我们发觉最好的处理法子就是正在加工过程快竣事时,由机械人世接节制开门,又当机械人完成上料工做后,再由机械人世接节制关门。经此改动后,全体加工时间压缩了约3.5s。

  (2)考虑到机械人有时会存正在如调养或毛病时无法工做的环境,而我们又但愿机床可以或许不断机、持续地加工产物,为此我们正在机床侧加拆了一个“机械人模式”取“人工模式”切换旋钮,当处正在“人工模式”时,就同时将机械人置为紧停形态,这时防护门的开、闭由机床节制。如许一来,会呈现防护门的开、闭既能够由机床节制,也可由机械人节制的景象(现实上,正在一般环境下,如前面所说当处于“人工模式”时,机械人被置为紧停形态,机械人是不会发出开、闭门指令的),仅出于平安上考虑,节制机床防护门动做的电磁阀,其电气动做应设想成:当电磁阀得电时施行动做,当动做完成后,就失电,即不克不及让电磁阀处于持久通电的形态。

  正在进行电控设想时,有需要申明一点,因为防护门的开合既要由机床来节制,又要由机械人来节制,且节制号令要以收到门开、门关到位信号来竣事,而拆正在门上的门开、门关到位检测开关各只要一个,若何供机床和机械人两个节制单位利用呢?而且还要机床和机械人各自24VDC曲流电源供电电的性。我们设想了如图2~图4所示的节制电。

  注:同上X0.0、X0.1为机床PLC输入信号地址;Y0.0、Y0.1为机床PLC输出信号地址。

  (3)正在利用时还发觉当机床正在施行工拆夹紧工件工做有时会呈现误信号,而机床和机械人全然不知,继续施行加工,从而形成对工拆或刀具的损坏。我们通细致心察看,最终找到了缘由因为其他情况的呈现,机械人现实上没有把待加工的工件放置正在工拆上,机床施行工拆夹紧号令时,工拆上的夹紧缸正在鞭策夹爪挪动的过程中,会发出一个霎时的工拆夹紧到位信号,让机床和机械人误认为工拆夹紧动做曾经完成。

  后来将机床的PLC节制法式改成了机床正在施行工拆夹紧号令时,只要工拆夹紧信号能持续地发出一段时间(如1s),才认为工拆夹紧动做一般完成。

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